Ну мыться им тоже никто не запрещал, еще река уносила из города грязь и мусор. Вообще для города с населением менее двадцати тысяч человек, водопровод и канализация не нужны, река и золотари сами справятся. А вот в ренессанс и новое время когда города бурно росли грязь становилась действительно проблемой. Но это не из-за любви не жителей мыться и убираться, а скорее из-за проблем инфраструктуры она просто за ними не успевала. Так что наверно в раннее средневековье и чуть позже с санитарией в городах было получше чем сейчас кажется. Человек животное чистоплотное и воду оно любит, а прачек было довольно много, каждый нищий их услугами конечно не пользовался, но средний класс (мастеровые, бюргеры, солдаты) вполне.