Изначально, древнее славянское слово «стрельцы» обозначало лучников, являвшихся важной частью любого средневекового войска.
Однако позже, в России так стали именовать представителей первых регулярных войск. В 1550 году на смену пищальникам-ополченцам пришло стрелецкое войско, первоначально состоявшее из 3 тысяч человек. Стрельцы составили постоянный московский гарнизон. Формирование стрелецкого войска началось в 1540-е годы при Иване IV Грозном. В 1550 году царь повелел учредить в Москве. Этим указом было положено начало особому соединению царской рати — московскому стрелецкому войску. Первое боевое крещение московские стрельцы приняли во время осады и штурма Казани в 1552 году и в дальнейшем являлись непременными участниками всех основных военных кампаний. В мирное время стрельцы московские и городовые несли гарнизонную службу, выполняя в городах функции полиции и пожарных.