Не понял насчет равных прав на власть применительно к Ярославу и Владимиру. Владимир - отец, а не брат и князь (Великий князь),
Черти попутали... виноват

Но сути это не меняет.
а его дети были не князья, а княжичи - это не вассалитет, это родовые отношения.
Какой ряд (договор) с городом, какое приглашение? Куда князь отправит (посадит) сына там он и будет.
Да называй их хоть выкидышами, суть от этого не изменница. Великий князь не имел полномочий сделать их князьями, таковыми они становились только на основании определенной формы интронизации – «посажения на стол», которая инициировалась городской общиной (и подразумевала, по крайней мере, формальное согласие общества).
Князь (Великий в том числе) не являлся наследственным владетелем удела, феодалом в полном смысле этого слова. И отношения князя новгородского и князя киевского ни в коем случае не вассалитет (а родовые отношения, как ты сказал, но о них чуть ниже), а для того, чтобы говорить о действиях Ярослава, выраженных в неуплате урока, как об отделении, как о противоборстве единой иерархии власти, отношения должны быть именно такими - вассальными.
Теперь о родовых отношениях, увы, но, несмотря на идеалистические представления MB1, отношения между отцом и ребенком строилися (и сейчас, бывает, строюца) не только на идеалах родительской любви и теплоты, но и на жестких, патриархальных обычаях, более близких отношениям господин-слуга, а не воззрениям вселенцкого гуманизма. Аднако достигнув определенного возраста, статуса, получив титул и т.п., сын выходил из «патриархальной зависимости», став князем и приняв на себя соответствующие обязанности, сын становился самостоятельной личностью, степень зависимости которой от родителя прямо пропорциональна воспитанным в себе моральным качествам… либо установленной зависимости, в случае отсутствия последнего, одни лишь моральные качества будут весьма вязкой основой крепких семейных отношений, история, и в частности, история Киевской Руси наглядное доказательство зыблимости подобных идеалов почтительности. Просче говоря – Ярослав мог чихать (и соспсно чихал) на требования своего отца. Если бы поведение Ярослава выходило за установленные рамки, то последовала бы реакция общественности, аднако, новгородская община сочла его действия легитимными и правомерными. Если семейные отношения в том виде, в котором они тогда существовали, и проистекающие из них обязанности являлись бы государственно легитимными и императивными по отношению к другим общественным регуляторам, для всех субъектов подобных взаимоотношений, то примеров такого забавного времяпрепровождения, как междоусобная война мы бы не знали.
А уже в свое Великое княжение Ярослав издал и Русскую Правду, и Церковный устав… что лишний раз подтверждает его мудрость и понимание значимости этих критичных вопросов.
Еще про равенство - его быть не могло, потому как не было понятия брат - значит равный, было понятие старшинства - лествица. Кто старший в роду (брат, дядя, отец), тот и главный.
В рассматриваемый исторический период княжение не было наследственным статусом. И «лествиничное восхождение» ни только не единственный способ, но и далеко не столь однозначный.