В моей системе шаговый двигатель типоразмера NEMA 34 (https://www.oyostepper.com/category-9-b0-Nema-34-Stepper-Motor.html) напрямую соединен с чугунным маховиком. При запуске и остановке в трансмиссии слышен гул, за которым следует кратковременная вибрация, прежде чем система приходит в стабильное состояние.

Данные, полученные с энкодера, указывают на наличие крутильных колебаний с частотой около 10 Гц во время пуска и останова. По моему мнению, сочетание высокого момента инерции ротора двигателя NEMA 34 и относительно низкой жесткости муфты привело к образованию колебательной системы с низкой крутильной жесткостью (с учетом инерции нагрузки).

Замена муфты на более жесткую привела к изменению частоты колебаний, однако проблема осталась.

Буду признателен за совет: как правильно подобрать жесткость муфты для системы с шаговым двигателем, характеризующейся высокой инерцией? Стоит ли добавить демпфирование или же следует изменить профиль управления (кривые разгона/торможения)?

Заранее благодарю за помощь.