Небольшая справка:
1)Kaiser
Высшим титулом империи был, конечно же, титул Kaiser (кайзер). Это слово происходит от латинского слова "caesar" (кесарь, цезарь), каковое в излишних комментариях не нуждается. Так что титул "Kaiser" вполне правомочно переводить на русский язык как "император".
2)Konig
Вслед за императорским шёл титул König (кёниг). На древнегерманском слово звучало как всем хорошо знакомое "Kuning" (кунинг, конунг), и означало «высокородный». На русский язык слово "König" переводится как "король".

3\4)Furst.Kurfurst.
Немецкое слово Fürst (фюрст) переводят как «князь», что не совсем верно. Слово "Fürst" происходит от древнегерманского "virst", значившего "первый" (англо-саксонское "first"). Сам титул возник уже в имперские времена и обозначал высшую знать империи. Впоследствии он закрепился за теми её представителями, которые не были королями или герцогами. Таким образом, напрашивается перевод «боярин».

Существует производная от этого титула - Kurfürst (куфюрст), приводимая в нашей литературе без перевода. Что значит "Fürst", мы уже знаем, а "kur-" означает «выбор». Дело в том, что после падения швабской династии Штауфенов в конце XIII в., императоров Священной Римской империи стали избирать. Но участие в выборах принимал лишь узкий круг высших вельмож империи (т.е. фюрстов), наделённых соответствующим правом. В текстах на латыни (хрониках и т. д.) эти вельможи назывались "elector" – «избиратель». На немецком языке их титул звучал как "Kurfürst".
5)Freiherr
Низшим в германской феодальной иерархии был титул Freiherr (фрайхерр). Именно его носят все германские дворяне, известные у нас как «бароны». Дословно "Freiherr" переводится как «вольный господин». Подобный статус могли иметь владетели собственной вотчины (домена), в отличие от держателей поместий (феодов).
6)Reiter
Однако были дворяне без владений. Именно они, неся военную службу, составляли многочисленный слой рыцарства. Интересно, что русское слово "рыцарь" напрямую происходит от немецкого титула Ritter (риттер). Именно так они и назывались в Империи. Само же название имеет общие корни со словом "Reiter" (райтер) - всадник. Интересно, что ту же этимологию имеет французское "chevalier" (шевалье, кавалер). То есть звание рыцарей восходит к роду их занятий - службе в феодальном войске в качестве тяжеловооружённых всадников. Соответственно, возведение в рыцарское достоинство изначально было равносильно принятию на такую службу. Служили рыцари, как известно, за бенефиций - чаще всего за право условного держания земли на правах феода - и потому титулов не имели, пока не получали землю в полное владение. Кроме того, слой рыцарства был неоднороден, и фактический статус рыцаря зависел от статуса его сюзерена. Наибольшим почётом пользовались «имперские рыцари» - вассалы непосредственно кайзера. Остальные были менее уважаемы. Но в любом случае практически не было "ничьих" рыцарей, и звание рыцаря содержало упоминание о его сюзерене: Ritter des Herzog von Bayern - рыцарь герцога Баварского, например. На особом положении стояли члены рыцарских орденов. На территории Империи наиболее значим был Deutsche Orden (дойче орден), известный у нас как «тевтонский», или «немецкий».