По городу, как правило, голыми, действительно, не ходили. Как минимум, гиматий или хламиду (молодежь) на плечи набрасывали. Юбок не носили, а та же хламида добро не очень прикрывала - короткий плащ с застежкой на правом плече. Под гиматий одевали хитон, но могли обойтись и без него. Сократ всю жизнь ходил без хитона. Но существовала масса ситуаций, когда обнажение было нормой: игры, праздники, некоторые религиозные ритуалы напр. с пением гимнов (гимнос по гречески - обнаженный), бег с факелами, танцы, занятия в палестрах - это заведения не только для атлетических упражниний, но и тусовок - там заводили знакомства и любовные связи (гомосексуальные, что у греков не только считалось нормой, но и одобрялось, как благородный обычай) обсуждали новости, слушали философов и т.п.
Да, на большинство этих мероприятий женщины не допускались, но не на все. Дионисии праздновали и мужчины и женщины и вели себя на них, мягко говоря, нескромно. Есть даже сведения, что запрет для женщин на посещение Олимпийских игр касался только замужних - девушек пускали, как и жриц Деметры. В Спарте на празднике Гимнопедий мальчики выступали обнаженым и доступ на праздник не был ограничен. Вообще дорийцы в половом отношении были более расковаными, чем ионийцы.
Полностью раздетые гоплиты - это все-таки условность - желание художника показать физическое совершенство героев. Гоплиты, все-таки - тяжелая пехота, гоплит ставший в строй с неполной амуницией штрафовался, но в архаический период гоплит в бронзовом тораксе, вполне мог не иметь под ним хитона. Вероятно это относится, опять таки к спартанцам, по причине уже указаной смертником - законы Ликурга строго нормировали выдачу одежды спартиадам. Сохранилось немало изо с такими гоплитами, в основном они имеют отношение к Спарте. Легкая пехота - гимнеты могла обходится только шкурой, наброшеной на плечо, причем шкура просто заменяла щит. Собственно подол хитона к защите гоплита ничего не прибавлял, ранить с тем же успехом могли и сквозь него. К тому же щит закрывал гоплита от плеча до почти до колен, и бедра были самой защищенной частью, а вот грудь можно было поразить колющим поверх гоплона и только нагрудник от этого. Боялись греки больше ранений сзади - такие ранения считались позорными - только трус может повернутся к врагу спиной. В целом, греки гордились своим телом, а не стыдильсь его, хотя у них были свои правила приличия.