в первую очередь, по моему скромному мнению, все решает тип местности. это естественно, что в горах и лесах кавалерии делать нечего. поэтому местом сражения выбираем чистое поле. ведь обычно старались найти именно такое место, где можно развернуть все свои войска в организованый строй.
Ну, так вот, если пехота стоит плотным строем и никуда не трогается - ей крышка. конные лучники из нее сделают ежика. в нее, естественно, никто не будет тупо врубаться верхом.
все это рано или поздно заставит командира отдать приказ наступать. вот тогда и начинается следующая фаза - так называемый hit-and-run. кавалерия отступает, периодически разворачиваясь и нанося удар в наиболее слабые места строя(да, строя; мы же сравниваем хорошо обученые армии). в ход идут все приемы: так называемые "кентабрийский круг", "парфянский выстрел" и т.д.
далее по мере отступления порядки пехоты неизбежно нарушатся. невозможно большие массы людей идеально синхронизировать. вот хоть как они обучены - ничего не поделаешь. местами строй разобьется. и вот тогда можно наносить удары с флангов и заходить в тыл. разрезать войско противника пополам, а остальное - дело техники.
все это время пехота была под обстрелом, а сама толком не стреляла (идти и стрелять из лука/арбалета/пращи/чегоугодно одновременно сложновато), а это никак не положительно для нее.
в итоге мы имеем перед собой достаточно типичный пример ведения боя. налететь, отступить, растянуть строй противника, разбить его на мелие группы и уничтожить каждую по отдельности.
PS:и это далеко не все, на что способна обученая кавалерия. ведь даже с появлением сносного огнестрельного оружия кавалерия не потеряла своей значимости. по-настоящему кавалерию на пенсию отправил пулемет. когда один двоечник с пулеметом в одиночку мог положить полк кавалерии

PPS: а шотландцы уоллеса - это вообще идеальные противники для той тактики, которую я описал. не войны а бегающие фраги. и вообще, считаю, шотландцев уоллеса нельзя рассматривать как идеальную пехоту. так как тактика "берсерков" очень ограничена и в долгосрочной перспективе не жизнеспособна.