Сомневаюсь, что в книге милитаризм высмеивается. Хайнлайн от лица солдата вполне искренне пишет свои размышления о том, какова, по его мнению, роль армии в обществе. Бравый вояка Джонни Рико рассказывает не только о войне с жуками, но и об основных принципах звездного десанта, о его солдатах, о том, что заставляет их идти в бой, как десантники относятся к пленным (по крайней мере к своим) и т.д.
Полагаю, что это произведение несомненно следует назвать антиутопией, причем оно не так уж и утопично, как мне кажется. По крайней мере представить в будущем подобное милитаризированное (полицейское) государство вполне реально, пускай и с некоторыми оговорками.
Вот в фильме "Звездный десант" режиссера Пола Верховена милитаризм высмеивается, да еще как! Серая форма солдат и орлы на фуражках (ничего не напоминает из недавнего прошлого?) и показные пропагандистские ролики (особенно позабавило "общение" с жуком-мозгом, больше напоминающее пытку) все же наводят на некоторые размышления.